Есть несколько гипотез, и чисто астероидная (причем по ней Фобос и Деймос когда были частями одного астероида) и "вторичного формирования", что они сконденсировались из мелких планетезималей уже возле Марса. Но какая правильная - мы не узнаем, ибо наши только пилят и топят, а пендосский госдеп все тщательно засекречивает.
